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礦山智能機器人
Mine Intelligent Robot??
礦山智能機器人
Special Robots for Coal Mine
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礦用噴漿機器人
噴漿機器人具有全自動、半自動、遠程遙控三種工作模式。全自動模式下，機器人可先對施工巷道進行三維建模，實現(xiàn)
自動規(guī)劃行走路徑、自動規(guī)劃噴射作業(yè)路徑等功能，全部噴漿流程無需人工參與。機器人采用動力強勁的液壓驅(qū)動履帶
式底盤（可定制輪式底盤驅(qū)動），配有內(nèi)藏式低速大扭矩馬達行走減速機，具有高通過性能、噪音低、運行平穩(wěn)的性能。
產(chǎn)品功能
● 三維建模功能
激光雷達對預噴漿區(qū)域掃描，可以完成整個巷道三維
輪廓建模。
● 軌跡規(guī)劃功能
通過三維模型等數(shù)據(jù)自主規(guī)劃機械臂的運動軌跡完成
噴漿作業(yè)。
● 自適應(yīng)噴漿功能
根據(jù)巷道斷面形狀，自動調(diào)節(jié)噴頭距巷道面距離、角
度及運動速度，極大降低回彈率，節(jié)約噴漿物料。
● 遙控示教功能
支持遙控器手動控制機器人行走、噴漿作業(yè)、實時查
看作業(yè)現(xiàn)場工況。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，視角大，響應(yīng)快。
● 遠程監(jiān)控功能
機器人搭載高清可見光攝像機，可在遙控器端、地面
端遠程監(jiān)控噴漿作業(yè)現(xiàn)場工況。
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技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品名稱 礦用噴漿機器人
適用領(lǐng)域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 2900mm× 寬 1200mm× 高 2250mm
整機重量 2650kg
適應(yīng)巷道斷面 28-60m2
噴頭作業(yè)范圍 寬 8.2× 高 6.2m
爬坡能力 15°
驅(qū)動形式 液壓驅(qū)動
滿載功率 10kw
供電電壓 660V/1140V
工作模式 全自動、半自動、遠程遙控
防護等級 IP54
應(yīng)用案例
礦用噴漿機器人應(yīng)用 作業(yè)效果
礦用噴漿機器人在陜西能源某煤礦投運
噴漿作業(yè)前，系統(tǒng)首先通過激光掃描采集現(xiàn)場空間數(shù)
據(jù)，自動生成三維巷道模型，智能規(guī)劃噴漿路徑。噴漿
機械手作業(yè)范圍8.2m×6.2m；采用履帶式行走機構(gòu)，
可在15°坡道上穩(wěn)定作業(yè)，能夠滿足覆蓋矩形或拱形巷
道的全斷面噴漿需求?，F(xiàn)場機器人系統(tǒng)配置濕式攪拌噴
射一體機組，內(nèi)置原材料自動配比系統(tǒng)，水平輸送距離
500m，噴漿速度10m3/h。
現(xiàn)場運行結(jié)果表明，混凝土噴層厚度可精準控制至
120mm 設(shè)計標準，整體回彈率可控制在20% 以內(nèi)，噴
漿均勻性和成型質(zhì)量相比人工噴漿得到顯著提升。
對比項 老式噴射機 礦用噴漿機器人
巷道斷面 以高 3.3 米、寬 5.3 米的回風大巷巷道為例
供料方式 人工拌料（兩遍）
人工上料
自動拌料，自動配比，
自動上料
作業(yè)進尺效率
（供料充足時） 9m/ 班次（8 小時每班） 16m/ 班次（8 小時每班）
噴漿厚度 120mm 120mm
回彈率 40%—50% 10%—20%
作業(yè)方式 人工粗噴 + 二次補噴 機器人均勻噴漿一次成型
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礦用輔助安裝機器人
礦用輔助安裝機器人配備抓舉機械臂與人員作業(yè)機械臂雙單元，其中抓舉機械臂搭載視覺識別系統(tǒng)，可精準識別不同規(guī)
格管路，完成抓舉、移動全流程作業(yè)；人員作業(yè)機械臂則能將操作人員送至管路連接工位，助力安裝作業(yè)高效推進，降
低勞動強度，提升作業(yè)效率與安全系數(shù)。
產(chǎn)品功能
● 自動抓舉功能
自動識別管路位置信息，自動規(guī)劃路徑抓舉、移動管路。
● 圖像采集功能
實時采集現(xiàn)場影像，全方位多角度監(jiān)控周圍環(huán)境。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，視角大、響應(yīng)快。
● 自主供電功能
依靠自身攜帶電池供電作業(yè)，可實現(xiàn)短時工作，無需
外接電源。
● 環(huán)境探測功能
搭載環(huán)境探測傳感器，實現(xiàn)對現(xiàn)場有毒、可燃氣體的
檢測分析。
● 語音提醒功能
智能語音播放，報警提示。
● 圖像識別功能
智能識別管路位置、距離等信息。
● 環(huán)境感知功能
機器人自動感知周圍環(huán)境，進行自主作業(yè)。
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產(chǎn)品名稱 礦用輔助安裝機器人
基本參數(shù)
適用領(lǐng)域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 5200mm× 寬 1300mm× 高 2500mm
運行速度 2.2/4.4km/h
爬坡能力 15°
遙控距離 50m
驅(qū)動形式 液壓驅(qū)動
行走機構(gòu) 高強度鋼制履帶
控制方式 無線遙控
工作溫度 0℃ ~ 60℃
存儲溫度 -10℃ ~ 40℃
工作濕度 5~95%，無冷凝
抗干擾性 距電子設(shè)備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾（頻率 400~500MHz，功率 5W），不影響其正常工作
防護等級 IP54
抓管機械臂參數(shù)
自由度 7+1
抓取管徑范圍 DN100 ~DN300
抓取管路長度 ≤ 6 m（任意位置）
作業(yè)范圍 高度 0-4m；水平 1-3.2m，±110°
抓舉重量 500 kg
舉升機械臂參數(shù)
自由度 4
作業(yè)范圍 高度 0.2-3.1m；水平 1-3m，±110°
舉升重量 300 kg
現(xiàn)場應(yīng)用
● 機器人安裝管路 ● 機器人輔助人工作業(yè)
技術(shù)參數(shù)
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礦用皮帶異物分揀機器人
礦用皮帶異物分揀機器人主要用于礦山皮帶等多場景日常分揀作業(yè)，可精準識別皮帶運輸物料中混雜的木塊、錨桿、鋼
筋等異物，完成異物的快速分揀與分離?；谌斯ぶ悄芩惴岸噍S聯(lián)動控制的異物分揀方法，有效解決了皮帶運輸中夾
雜異物影響安全生產(chǎn)的難題，提高了皮帶運輸系統(tǒng)的安全系數(shù)。
產(chǎn)品功能
● 智能識別功能
基于高分工業(yè)相機的圖像采集系統(tǒng)，對皮帶表面進行高
速、高清圖像采集，通過高速運算核心與高效 AI 算法相
配合，消除圖像拖影，經(jīng)分析處理得到異物類型、尺寸
和形心坐標參數(shù)，實現(xiàn)對異物各項參數(shù)的智能識別。
● 分揀異物功能
根據(jù)異物位置自動規(guī)劃跟蹤起點和路線實現(xiàn)最終抓取。
● 資源調(diào)度功能
根據(jù)分揀目標的優(yōu)先級動態(tài)分配機器人，優(yōu)先級高的
異物優(yōu)先分揀；在多機械臂系統(tǒng)中，當某臺機器人處
于分揀作業(yè)過程中時，任務(wù)自動分配給空閑機器人，
整體分揀效率提升 40%。
● 自主避障功能
通過預設(shè)邊界條件實現(xiàn)對運行范圍內(nèi)障礙物的預判，
避免碰撞風險，自動生成避讓路徑，保障分揀過程零
中斷。
● 智能聯(lián)動功能
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 低速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 高速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（6 軸機械臂）
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技術(shù)參數(shù)
礦用皮帶異物分揀機器人
產(chǎn)品名稱 礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 低速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（框架式 - 高速）
礦用皮帶異物分揀機器人
（6 軸機械臂）
適用領(lǐng)域 井下、地面等低速皮帶運輸機運輸物
料的工況
井下、地面等高速皮帶運輸機運輸物
料的工況
地面狹小空間低速皮帶運輸機運輸物
料的工況
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb 無
適應(yīng)皮帶寬度 滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應(yīng)寬
度可定制）
滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應(yīng)寬
度可定制）
滿足≤ 2m 寬皮帶分揀需求（適應(yīng)寬
度可定制）
適應(yīng)皮帶速度 ≤ 0.5m/s ≤ 4m/s ≤ 1.6m/s
適應(yīng)皮帶坡度 ≤ 15° ≤ 5° ≤ 15°
機械手抓取尺寸 ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm ≤ 1000mm×270mm×300mm
機械手抓取異物重量 ≤ 20kg ≤ 20kg ≤ 20kg
氣壓 0.6~1.0Mpa
電磁鐵磁吸重量 ≤ 20kg
默認不配，可根據(jù)現(xiàn)場評估選配。
液壓撥手分揀重量 ≤ 100kg
現(xiàn)場應(yīng)用
● 礦用皮帶異物分揀機器人（框架式 - 高速）現(xiàn)場應(yīng)用
機器人與自動化設(shè)備智能聯(lián)動控制，便于實現(xiàn)礦山一
體化。
● 通訊功能
機器人將采集到的信息上傳至控制中心， 方便工作人
員監(jiān)控和管理。
● 模塊化功能
可根據(jù)現(xiàn)場情況選擇不同的分揀機器人，可搭載電磁
鐵、機械爪、液壓撥手，支持模塊化擴展，根據(jù)客戶
需求增減執(zhí)行機構(gòu)。
● 礦用皮帶異物分揀機器人（框架式 - 低速）現(xiàn)場應(yīng)用
礦山智能機器人
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圖像識別分析選矸原理
待選原煤放入原煤供給裝置，通過
整料排隊裝置將原煤平鋪到皮帶運
輸機上，智能分析裝置將皮帶原
煤圖像傳輸?shù)椒?wù)器端，服務(wù)器通
過智能算法和大數(shù)據(jù)識別引擎，對
煤與矸石進行數(shù)字化識別，控制高
壓氣源分揀執(zhí)行機構(gòu)，對矸石進行
篩選，圖像識別選矸準確率可達
90%。
X射線源
X射線探測器
原料篩分
分選后的物料
原料篩分 整料排隊 智能識別
除塵裝置
分選后的物料
礦用選矸機器人
礦用選矸機器人是將待選原煤通過原煤供給系統(tǒng)平鋪到平面皮帶運輸機上，采用大數(shù)據(jù)智能識別技術(shù)或 X 射線透射識別
技術(shù)，對煤與矸石進行數(shù)字化識別，再通過高壓氣源分揀執(zhí)行機構(gòu)可精準針對 50-300mm 粒級煤與矸石進行篩選，在
實際生產(chǎn)中可以根據(jù)生產(chǎn)產(chǎn)品指標要求，靈活調(diào)配煤與矸石的分揀達到效益最大化。
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X 射線智能選矸原理
分揀產(chǎn)能
X 射線透射分選（XRT）作為一種機
械分選方法，基于不同原料對不同能
譜 X 射線吸收情況有所差異的原理，
使用“雙能 X 射線測量”方式，通過
直接或間接測量原料中的目標元素含
量進行分選，可以有效降低成本，節(jié)
約能耗。XRT 射線分選尤其適用于水
煤、煤包矸等來料場景，傳統(tǒng)圖像識
別無法從外觀有效區(qū)分煤矸，X 射線
透射分選則適應(yīng)性強、準確率高，X
射線選矸準確率 95%。
產(chǎn)品特點
● 分選精度高：煤中帶矸和矸石帶煤率低，分選精度接
近淺槽，遠高于動篩、跳汰及其它干選設(shè)備，尤其相
比于人工篩選，機器人分揀不僅精度高，而且效率高；
● 分 選 粒 度 寬： 有 效 分 選 上 限 達 到 300mm 下 限 至
50mm，能夠滿足絕大部分場所需要；
● 處理能力大：輸送皮帶機速度 2m/s；
● 智能化程度高：大數(shù)據(jù)智能控制算法，故障可自檢，
實現(xiàn)設(shè)備的智能化無人運行；
● 分揀準確率高：圖像識別選矸準確率可達 90%，X 射
線選矸準確率 95%。
礦用選矸機器人產(chǎn)能
皮帶寬度（m） 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2
矸石含量 ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50% ≤ 50%
待選原煤處理量（t/h） 180 210 240 260 300 320
X射線源
X射線探測器
原料篩分
分選后的物料
原料篩分 整料排隊 智能識別
除塵裝置
分選后的物料
現(xiàn)場應(yīng)用
● 礦用選矸機器人在煤礦應(yīng)用現(xiàn)場 ● 礦用選矸機器人分選矸石
礦山智能機器人
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礦用輔助運輸機器人
（小型）
礦用輔助運輸機器人
（中型）
礦用輔助運輸機器人
（大型）
礦用輔助運輸機器人
（大型 柴油動力）
● 輔助運輸功能
采用履帶式底盤設(shè)計，接地面積大、壓強小、通過性好、
承載能力強，可輕松適應(yīng)陡坡、泥濘、碎石等復雜作
業(yè)路面。
● 遠程遙控功能
支持操作人員在安全區(qū)域遠程操控，精準完成機器人
行走、吊裝等作業(yè)。
● 人員跟隨功能（小型、中型）
可選配智能人員跟隨模式，實現(xiàn)自動行走、轉(zhuǎn)彎和駐
車等動作，同時支持前后置跟隨模式靈活切換，提升
人機協(xié)作效率。
● 圖像采集功能
配備高清攝像機，可實時采集并上傳現(xiàn)場畫面；集成
低照度成像技術(shù)，在昏暗環(huán)境下仍能輸出清晰影像，
保障作業(yè)可視性。
● 自主避障功能
自動識別障礙物距離，靈敏度高、檢測距離遠。
礦用輔助運輸機器人
礦用輔助運輸機器人主要用于礦山日常輔助運輸作業(yè)，可代替人工完成設(shè)備、散裝物料及中小型物料的轉(zhuǎn)運工作，可減
輕作業(yè)人員勞動強度，提高礦山智能化水平。
產(chǎn)品功能
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技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品名稱 礦用輔助運輸機器人
產(chǎn)品名稱 礦用輔助運輸機器人（小型） 礦用輔助運輸機器人（中型） 礦用輔助運輸機器人（大型） 礦用輔助運輸機器人
( 大型 柴油動力 )
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1600mm× 寬 930mm×
高 900mm
長 2700mm× 寬 960mm× 高
750mm
長 4200mm× 寬 1200mm× 高
1090mm（含吊臂 1900m）
長 4200mm× 寬 1200mm× 高
1100mm（含吊臂 1700mm）
整備重量 890kg 2000kg 4500kg 4500kg
行走機構(gòu) 高強度鋼制履帶
載重 0.5t 2t 5t 5t
牽引力 4.2kN 8kN 13kN 9.5kN
行走速度 ≤ 1.2m/s ≤ 1.0m/s ≤ 0.8m/s ≤ 0.9m/s
越障高度 200mm 200mm 177mm 160mm
側(cè)傾穩(wěn)定角 30° 25° 25° 25°
爬坡角度 30° 18° 18° 10°
轉(zhuǎn)向直徑 1780mm 2950mm 4800mm 4300mm
行走時間 3h 2h 2h 6h
控制方式 無線遙控 / 跟隨控制 無線遙控 / 跟隨控制（選配） 無線遙控 無 線 遙 控（ 標 配）/ 跟 隨 控
制（選配）/ 手動
涉水深度 300mm 220mm 300mm 240mm
通訊距離 ≤ 30m ≤ 30m ≤ 10m ≤ 30m
防護等級 IP65 IP65 IP54 IP54
吊臂配置參數(shù)
最大起重 — — 1.5t 0.5—3.0t
最大工作半徑 — — 4.5m 4.5m
回轉(zhuǎn)角度 — — ±360° ±90°
回轉(zhuǎn)速度 — — ≤ 3rpm ≤ 3rpm
圖像采集配置參數(shù)
可見光攝像機 2 臺，5-15 米紅外燈自動開啟，400 萬像素，最低照明度 0.005Lux
現(xiàn)場應(yīng)用
● 機器人（小型）在礦山井下應(yīng)用 ● 機器人（中型）在礦山井下應(yīng)用
● 數(shù)據(jù)查詢功能
隨時查看機器人運行數(shù)據(jù)、機器人運行狀態(tài)等信息。
● 輔助吊裝功能（大型）
起重吊臂可 360 度旋轉(zhuǎn)，吊臂臂展長，吊裝重量強。
● 輔助照明功能
低功耗、高亮度照明系統(tǒng)，增加礦井黑暗環(huán)境作業(yè)可
視距離及范圍，同時具備轉(zhuǎn)向燈、剎車燈及雙閃燈。
礦山智能機器人
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礦用煤倉巡檢機器人
礦用煤倉巡檢機器人由機器人移動本體、雙繩同步卷揚機、3D 物位計、自動倉門蓋板、AI 攝像儀（單光云臺）、聲光報警器、
安全防護欄組成，能夠替代人工實現(xiàn)煤倉狀態(tài)監(jiān)測、煤倉環(huán)境監(jiān)測、人員安全預警，實現(xiàn)關(guān)鍵參數(shù)實時精準監(jiān)測與隱患自動預警，
降低人員風險、提升管理效率。
● 氣體監(jiān)測
實時監(jiān)測甲烷（CH4)、一氧化碳（CO）、二氧化碳（CO2)
等有害氣體濃度，超標自動報警。
● 溫度監(jiān)測
通過溫度傳感器監(jiān)測倉內(nèi)環(huán)境溫度，結(jié)合紅外熱成像
儀（360° ×90° 旋轉(zhuǎn)掃描）捕捉煤堆發(fā)熱情況，雙重預
警溫度異常。
● 環(huán)境監(jiān)測
監(jiān)測倉內(nèi)環(huán)境溫濕度，適配潮濕、淋水的工作環(huán)境。
● 煤位與倉容監(jiān)測
3D 物料儀系統(tǒng)全方位測量煤位，實時顯示 3D 界面，
計算倉容。
● 倉壁健康監(jiān)測
搭載攝像機（配合補光燈），通過云臺 360° 掃描，分
析倉壁裂痕與磨損情況。
產(chǎn)品功能
● 掛煤監(jiān)測
識別倉壁掛煤情況，保障煤倉正常儲煤與卸料。
● 井口危險區(qū)域監(jiān)測
AI 攝像機實時監(jiān)控，聲光報警器防止人員誤入。
● 電子圍欄防護
機器人附近裝設(shè)電子圍欄，人員接近時自動報警。
技術(shù)參數(shù)
產(chǎn)品名稱 礦用煤倉巡檢機器人
基本配置參數(shù)
適用領(lǐng)域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
機器人本體 長 600mm× 寬 150mm× 高 800mm
機器人本體重量 70kg
運行速度 0~2m/s
系統(tǒng)結(jié)構(gòu) B/S
供電方式 有線供電、復合電纜線
運行方式 繩纜牽引
運行模式 自動、手動模式
避障方式 超聲波
3D 物位儀配置參數(shù)
掃描點數(shù) ≥ 18000 點 ( 或可控 )
測距 ≤ 60m
AI 攝像機（云臺）配置參數(shù)
分辨率 400 萬像素，4 倍光學變焦
旋轉(zhuǎn)角度 水平 155°；垂直 0° -90°
紅外照射距離 ≤ 30m
雙光云臺配置參數(shù)
可見光攝像機 分辨率≥ 1080P， 20 倍光學變焦，400 萬像素
紅外熱成像 熱成像 640×512，測溫范圍 :-20C~150° C，0° C~550° C
云臺參數(shù) 云臺旋轉(zhuǎn)角度，水平：0-350°，俯仰：-15° ~90°
現(xiàn)場應(yīng)用
● 在某煤礦煤倉應(yīng)用 ● 機器人采集到的上位機畫面
礦山智能機器人
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礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
（伸縮臂軌道型）
礦用隔爆兼本安型軌道式
巡檢機器人
（鋼絲繩牽引型）
礦用本安型軌道式
巡檢機器人
產(chǎn)品功能
● 視頻分析功能
機器人智能識別分析皮帶跑偏故障、管路漏水、人員
違章行為、儀表、液位、閥桿等。
● 音頻分析功能
智能識別分析異常聲音，及時告警。
● 溫度采集分析功能
預警皮帶電機、減速機、滾筒、托輥、水泵前后軸、
巷道沿線電纜等溫度異常。
● 環(huán)境探測功能
檢測甲烷、一氧化碳、氧氣、煙霧、溫濕度、粉塵等數(shù)據(jù)。
● 智能語音提示及雙向語音對講功能
對巡檢故障進行雙向語音播報，同時支持雙向?qū)χv。
礦用防爆軌道式巡檢機器人
礦用防爆軌道式巡檢機器人主要用于礦山井下，可代替巡檢工對設(shè)備及環(huán)境進行可靠巡檢，提高了礦山行業(yè)的安全管理
及智能化水平。機器人搭載多種傳感器，實時采集現(xiàn)場的圖像、聲音、紅外熱像及溫濕度、煙霧、氣體濃度、粉塵等參數(shù)；
機器人具有前端智能識別、分析功能，采用智能感知關(guān)鍵技術(shù)算法，能夠準確判斷設(shè)備當前運行狀態(tài)，并基于大數(shù)據(jù)分
析預警技術(shù)，對礦山設(shè)備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
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技術(shù)參數(shù)
礦用防爆軌道式巡檢機器人
產(chǎn)品名稱 礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人
礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人（伸縮臂軌道型）
礦用隔爆兼本安型軌道式巡檢
機器人（鋼絲繩牽引型） 礦用本安型軌道式巡檢機器人
適用領(lǐng)域 Ⅰ類防爆環(huán)境，如皮帶機、水泵房、變電所 Ⅰ類防爆環(huán)境，如礦山（絞
車房、水泵房、變電所）
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb Ex ib Ⅰ Mb
外形尺寸 長 900× 寬 420× 高 425(mm) 長 910× 寬 430× 高 1020(mm) 長 880× 寬 385× 高 410(mm) 長 462× 寬 257× 高 515(mm)
整備重量 ≤ 75kg ≤ 110kg ≤ 70kg ≤ 15kg
行走機構(gòu) 吊掛于軌道上的運行方式
供電方式 自動充電 機器人本體自發(fā)電 自動充電
行走速度 ≤ 1m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.5m/s ≤ 0.3m/s
爬坡角度 21° 20° 20° 20°
通訊方式 wifi/5G
轉(zhuǎn)向半徑 水平≥ 0.6m，垂直≥ 1.5m 水平≥ 6m，垂直≥ 6m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.5m
照明 白光輔助照明
續(xù)航里程 ≤10km（平軌運行速度1m/s） ≤ 5km（平軌運行速度 0.5m/s） ≤ 5km ≤ 2km
抗干擾性 距電子設(shè)備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾 ( 頻率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影響其正常工作
防護等級 IP65 IP54 IP54
環(huán)境探測 一氧化碳、硫化氫、甲烷、氧氣、煙霧、溫濕度、粉塵 一氧化碳、硫化氫、甲烷、氧氣、
煙霧 甲烷
可見光攝像機配置參數(shù)
鏡頭 30 倍光學變焦
像素 400 萬星光級
使用模式 日 / 夜功能
支持超低照度 0.05Lux@F1.6（彩色），0.01Lux@F1.6（黑白）
紅外熱成像儀配置參數(shù)
分辨率 640×512
測溫范圍 -20℃ ~+150℃
溫度顯示 實時顯示最高溫
測溫精度 量程的 ±2%
云臺配置參數(shù)
水平角度 ±175°
俯仰角度 -90° ~+15°
照明 白光輔助
防護等級 IP66
伸縮臂參數(shù)
行程 — 0-1000mm — —
速度 — 0-0.03m/s — —
● 無縫連接礦山鴻蒙系統(tǒng)
與鴻蒙手機一鍵互聯(lián)、分布式數(shù)據(jù)管理和任務(wù)調(diào)度。
● 數(shù)據(jù)查詢功能
可查詢機器人巡檢實時狀態(tài)、歷史記錄、異常記錄。
● 自清潔功能
機器人在執(zhí)行巡檢作業(yè)時，能夠定期進行自清潔。
● 三維建模功能（選配）
實現(xiàn)高精度巷道三維建模及形變量檢測。
礦山智能機器人
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產(chǎn)品功能
● 智能識別分析功能
機器人智能識別設(shè)備異常如：皮帶跑偏故障、識別指
針儀表、數(shù)字顯示表數(shù)據(jù)，以及旋鈕、旋桿、閥桿、
指示燈狀態(tài)等。
● 音頻分析功能
機器人實時采集巡檢現(xiàn)場聲音，識別出異常聲音并報
警。
● 紅外熱像圖采集功能
機器人搭載紅外熱像儀，實時獲取被檢測設(shè)備的紅外
熱像圖，存儲并分析被檢測設(shè)備的發(fā)熱情況，預警設(shè)
備溫度異常。
● 移動圖像采集功能
多路攝像機實時采集巡檢現(xiàn)場圖像。
礦用一般型軌道式巡檢機器人
礦用一般型軌道式巡檢機器人主要用于露天礦、選煤廠、 電廠、水泥廠、化工廠等場所，機器人本體吊掛在軌道上運行，
實現(xiàn)設(shè)備沿線的可靠巡檢。機器人搭載多種傳感器，實時采集現(xiàn)場的圖像、聲音、紅外熱像及溫度、煙霧、多種氣體濃
度等參數(shù)；機器人具有智能識別功能，采用智能感知關(guān)鍵技術(shù)算法，能夠準確判斷設(shè)備當前運行狀態(tài)，并基于大數(shù)據(jù)分
析預警技術(shù)，對設(shè)備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
礦用一般型軌道式巡檢機器人
（適配超低溫環(huán)境）
礦用一般型軌道式巡檢機器人
（通用型）
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技術(shù)參數(shù)
礦用一般型軌道式巡檢機器人
產(chǎn)品名稱 礦用一般型軌道式巡檢機器人（適配超低溫環(huán)境） 礦用一般型軌道式巡檢機器人（通用型）
外形尺寸 長 780mm× 寬 360mm× 高 520mm 長 530mm× 寬 280mm× 高 490mm
重量 60kg 18kg
行走機構(gòu) 吊掛式軌道運行方式 吊掛式軌道運行方式
行走速度 0.5m/s 0.5m/s
爬坡角度 25° 30°
轉(zhuǎn)向半徑 水平≥ 1.5m，垂直≥ 4m 水平≥ 1.5m，垂直≥ 1.6m
工作時長 4 小時 電池供電平軌運行 6 小時，滑觸線供電全天候運行
照明 白光輔助照明
工作溫度 -40℃～ 50℃（超低溫配置） -20℃～ 50℃
工作濕度 5% ～ 95%，無冷凝
防護等級 IP65
可見光攝像機配置參數(shù)
圖像分辨率 1920×1080 像素 2688×1520 像素
鏡頭 20 倍光學變焦 25 倍光學變焦
紅外熱成像儀配置參數(shù)
測溫范圍 -40℃ ~+150℃ -20℃ ~+150℃ / 0℃ ~+550℃
分辨率 384×288
云臺配置參數(shù)
云臺參數(shù) 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-20 ～ +90° 水平角度：0° ~360°，俯仰角度：-90 ～ 90°
● 煙霧檢測功能
搭載煙霧傳感器，煙霧檢測超限報警。
● 環(huán)境探測功能
搭載環(huán)境探測傳感器，實時檢測分析現(xiàn)場 CO、
H2S、CH4、O2、易燃、有毒危險氣體的濃度。
● 耐低溫功能
檢機器人采用耐低溫設(shè)計，保證在極寒條件下充足
的動力輸出。
● 精準定位功能
定位精度可達厘米級，并實時上傳自身位置信息，
方便監(jiān)測與管理。
● 自主避障功能
機器人避障系統(tǒng)能夠感知障礙物，具有響應(yīng)快、靈
敏度高的特點。
現(xiàn)場應(yīng)用
● 機器人在某露天煤礦皮帶運輸機應(yīng)用 ● 機器人在中國電建某綠色建材基地長膠廊道平硐膠帶機應(yīng)用
礦山智能機器人
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產(chǎn)品功能
● 視頻分析功能
對現(xiàn)場儀表、閥門及其它設(shè)備智能分析。
● 音頻分析功能
通過對現(xiàn)場聲音采集，智能分析異常聲音，故障自動
語音提示。
● 環(huán)境檢測功能
機器人搭載多種氣體探測傳感器，實時檢測現(xiàn)場環(huán)境
中甲烷、一氧化碳及氧氣等多種氣體濃度。
● 溫度采集分析功能
對設(shè)備、管路、關(guān)鍵部件的溫度狀態(tài)識別、分析、判斷，
溫異常報警，檢測關(guān)鍵部件溫度趨勢。
● 智能語音提示及雙向語音對講功能
針對機器人巡查出的故障、自身的異常進行語音播報，
同時支持雙向?qū)χv功能。
● 云臺升降功能
本安云臺可自動升降，提高了巡檢適應(yīng)性和巡檢質(zhì)量。
礦用輪式巡檢機器人 礦用輪式巡檢機器人（多輪式）
礦用輪式巡檢機器人
礦用輪式巡檢機器人主要用于礦山泵房、變電所、井下巷道等場景，可以代替人工對設(shè)備及環(huán)境進行巡檢作業(yè)，提高了
礦山行業(yè)的安全管理及智能化水平。機器人搭載多種傳感器，實時采集現(xiàn)場的圖像、聲音、溫度、煙霧、多種氣體濃度
等參數(shù)；機器人具有智能識別功能，采用智能感知關(guān)鍵技術(shù)算法，能夠準確判斷設(shè)備當前運行狀態(tài)，并基于大數(shù)據(jù)分析
預警技術(shù)，對礦山設(shè)備運行故障超前預判、預警，減少故障停機時間。
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技術(shù)參數(shù)
礦用輪式巡檢機器人
產(chǎn)品名稱 礦用輪式巡檢機器人 礦用輪式巡檢機器人（多輪式）
外形尺寸 長 1320mm× 寬 900mm× 高 950mm 長 1500mm× 寬 1160mm× 高 1100mm
整備重量 270kg 400kg
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
爬坡角度 25°
行走速度 ≤ 0.5m/s
涉水深度 120mm 300mm
越障高度 100mm 200mm
轉(zhuǎn)彎半徑 原地回轉(zhuǎn)
控制方式 無線傳輸監(jiān)控、自主運行
防護等級 IP65
可見光攝像機配置參數(shù)
圖像分辨率 2560×1440
鏡頭 20 倍光學變焦
傳感器類型 1/2.7”CMOS
紅外熱像儀配置參數(shù)
分辨率 640×512
測溫范圍 -20℃ ~ +150℃
云臺配置參數(shù)
垂直角度 -15°～ +90°
水平角度 0°～ 360°
升降高度 0.65m
現(xiàn)場應(yīng)用
● 在某礦山水泵房應(yīng)用 ● 在某煤礦變電站應(yīng)用
● 數(shù)據(jù)查詢功能
通過上位機可實時查詢機器人巡檢實時狀態(tài)、歷史記
錄、異常記錄等信息。
● 高精度激光導航
采用多傳感器融合技術(shù)，可進行自主導航、高精度巡檢。
● 地面積水水位識別功能（多輪式）
機器人具備地面積水水位識別能力，涉水深度 300mm。
● 無縫連接礦山鴻蒙系統(tǒng)
巡檢機器人礦山鴻蒙系統(tǒng)可以實現(xiàn)與鴻蒙手機?一鍵互
聯(lián)、分布式數(shù)據(jù)管理和任務(wù)調(diào)度。
礦山智能機器人
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工作面巡檢機器人
工作面巡檢機器人主要用于Ⅰ類爆炸環(huán)境中的綜采面，可代替工人進行設(shè)備及環(huán)境巡檢，有效減輕現(xiàn)場工作人員的勞動
強度，提升礦山本質(zhì)安全水平。
產(chǎn)品功能
● 視頻分析
實時檢測人員闖入、安全帽佩戴。
● 溫度異常檢測
可實現(xiàn)采煤機軸承、電纜等關(guān)鍵部件的溫度狀態(tài)識別、
分析、判斷，高低溫異常及時報警。
● 音頻異常分析
電機、刮板機異響檢測分析，音頻狀態(tài)分析，異常報警。
● 雙向?qū)χv
滿足遠程人員指揮、警告現(xiàn)場作業(yè)人員。
● 環(huán)境氣體濃度探測
具備環(huán)境氣體濃度探測功能，檢測甲烷氣體濃度超限
并報警。
● 智能異常語音提示
機器人巡查出異常，可以通過語音提示用戶處理。
● 數(shù)量歷史查詢
機器人運行數(shù)據(jù)、報警記錄等相關(guān)信息，可以隨時查看。
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● 前端智能分析
前端搭載高性能處理器，可實現(xiàn)前端 AI 分析識別，不
依賴礦方網(wǎng)絡(luò)，機器人完全自主運行。
● 三維激光斷面掃描建模
形成數(shù)字 3D 模型，實時監(jiān)測工作面煤壁形變情況。
● 工作面直線度檢測（選配）
通過三維激光和高精度慣導傳感器實現(xiàn)工作面刮板機
直線度檢測。
● 跟隨采煤機
機器人設(shè)定成跟班模式后，機器人自動檢測采煤機位
置，并自動跟隨采煤機運行，實現(xiàn)實時監(jiān)測。
● 數(shù)據(jù)查詢
可以隨時查看機器人運行數(shù)據(jù)、報警記錄等信息。
● 自主避障及安全行車
采用高分辨率激光避障系統(tǒng)，遇到障礙物或意外觸碰
機器人將自動停止并報警。
技術(shù)參數(shù)
工作面巡檢機器人
基本參數(shù)
適用領(lǐng)域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1260mm× 寬 405mm× 高 450mm
整備重量 ≤ 140kg
行走機構(gòu) 柔性軌道驅(qū)動機構(gòu)
行走速度 ≤ 0.5m/s
爬坡能力 ≤ 15°
云臺攝像機 分辨率 1920×1080；焦距 2.8~12 mm；4 倍數(shù)字變焦，200 萬像素，視場角 104.5~33 度；
云臺熱像儀分辨率 384×288；測溫范圍：-20° C~150° C ；測溫精度：±2 ° C
云臺參數(shù) 水平角度：0° ~355°，垂直角度 : 0° ~90°
照明 白光 + 紅外輔助照明
巡檢時間 充滿電，水平軌道連續(xù)運行約 8 小時
電源配置 需應(yīng)用現(xiàn)場提供穩(wěn)定的 AC127V、20kVA 電源
工作溫度 0℃～ 60℃
存儲溫度 -20℃～ 85℃
工作濕度 5 ～ 95%，無冷凝
抗干擾性 距電子設(shè)備 1.2m 處發(fā)出的電磁和射頻干擾 ( 頻率 400 ～ 500MHz，功率 5W)，不影響其正常工作
防護等級 IP54
礦山智能機器人
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產(chǎn)品功能
● 多傳感器探測功能
實時監(jiān)測環(huán)境中煙霧、甲烷、一氧化碳、溫度和濕度
等傳感器參數(shù)。
● 自組網(wǎng)功能（礦用救援偵測機器人）
機器人搭載 3 個單體基站，根據(jù)實際需求可進行定點
拋投搭建通訊網(wǎng)絡(luò)，可延長機器人通訊距離。
● 自主導航功能（選配）
機器人搭載激光雷達導航，可根據(jù)預設(shè)點進行自主行
走，也可根據(jù)巡檢偵測場景建立固定巡檢路線。
● 自主避障功能
激光雷達避障，避障距離和角度可根據(jù)客戶需求配置。
● 雙向?qū)χv功能
可與現(xiàn)場進行雙向交流，有效提高應(yīng)急救援可靠性。
● 圖像采集功能
實時采集現(xiàn)場影像，全方位多角度監(jiān)控。
● 聲光報警功能
當檢測到甲烷濃度超限或其它異常情況，機器人聲光報警。
礦用救援機器人
礦用救援機器人主要用于礦山采空區(qū)、密閉作業(yè)區(qū)域等高危環(huán)境的日常巡檢與應(yīng)急救援偵察。礦用救援偵測機器人采用
Mesh 自組網(wǎng)技術(shù)，同時配備投擲式基站，在行走過程中通過自動拋投基站，擴大通訊距離，在井下公用網(wǎng)絡(luò)因災變中
斷的極端情況下，通過自主構(gòu)建無線通信網(wǎng)絡(luò)，實現(xiàn)監(jiān)測數(shù)據(jù)的實時傳輸，為礦山應(yīng)急救援能力建設(shè)提供支撐。礦用救
援滅火機器人可代替救援人員深入礦井火災事故現(xiàn)場進行滅火救援，有效解決救援人員在上述場所面臨的人身安全、數(shù)據(jù)信
息采集不足等問題，對提高救援安全性，減少人員傷亡具有重要意義。
礦用救援偵測機器人 礦用救援滅火機器人
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技術(shù)參數(shù)
礦用救援機器人
產(chǎn)品名稱 礦用救援偵測機器人 礦用救援滅火機器人
適用領(lǐng)域 I 類防爆環(huán)境
防爆型式 Ex db [ib Mb] Ⅰ Mb
外形尺寸 長 1620mm× 寬 840mm× 高 1350mm 長 1800mm × 寬 840mm × 高 1400mm（含天線）
整備重量 740kg 612kg
行走機構(gòu) 全地形高強度履帶，內(nèi)部全金屬骨架
牽引力 4000N 4200N
行走速度 ≤ 1.6m/s
越障高度 180mm 250mm
轉(zhuǎn)向直徑 1800mm 2100mm
爬坡角度 30° 38°
連續(xù)行走時間 3h 2h
控制方式 無線遙控
通訊距離 2.4km（受天氣、環(huán)境、地形等因素影響） 0.3km（受礦山井下環(huán)境、地形等因素影響）
檢測氣體種類 煙霧、甲烷、氧氣、一氧化碳、二氧化碳、溫度、濕度 甲烷，其它氣體可選
防護等級 IP65
涉水深度 350mm
基站配置參數(shù)
數(shù)量 3 —
外形尺寸 長 162mm× 寬 160mm× 高 508mm —
通訊距離 500m（受天氣、環(huán)境、地形等因素影響） —
消防炮配置參數(shù)
滅火劑種類 — 水或泡沫
工作壓力 — 0.7MPa
流量 — ≤ 60L/s
射程 — ≤ 70m
炮體旋轉(zhuǎn)角度 — 垂直 0~70° ，水平 -30° ~+30°
圖像采集配置參數(shù)
可見光攝像機 2 臺，200 萬像素 2 臺，圖像解析度 700TVL
防爆一體化云臺
水平角度：0° ~360°，垂直角度：-90° ~90°，連續(xù)旋轉(zhuǎn) —
1 個可見光攝像機，30 倍光學變焦，200 萬像素 —
1 個紅外熱成像儀，分辨率 384×288，0-550℃ —
● 機器人參加應(yīng)急管理部組織的“應(yīng)急使命·2025”實戰(zhàn)化演習
現(xiàn)場應(yīng)用
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